B-Spline for SLAM

本文最后更新于:2022年8月26日 晚上

Overview

to convert a set of trajectory points into a continuous-time uniform cubic cumulative b-spline

Uniform Cubic B-Splines in \(\mathbb{SE(3)}\)

Continuous and Discrete Time

  • 离散时间
    • 通过IMU运动学模型,进行IMU预积分
    • 跟Cam时间戳对齐
    • 联合优化
  • 连续时间
    • Cam位姿BSpline拟合连续位姿
    • 位姿微分

Applications

路径规划 轨迹优化

连续时间轨迹估计

  • https://jishuin.proginn.com/p/763bfbd6f25e

IMU插值与数据仿真

IMU数据仿真

Unsynchronized multi-sensor intrinsic and extrinsic least-squares calibration

IMU与Cam的相机外参标定

ref:

camera-imu外参标定大体上分为三步:

  1. 粗略估计camera与imu之间时间延时。
    • 利用camera的样条曲线获取任意时刻camera旋转角速度,而陀螺仪又测量imu的角速度
    • 现在利用两个曲线的相关性,可以粗略估计imu和camera时间延时
  2. 获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。
  3. 大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。

B-Spline for SLAM
https://cgabc.xyz/posts/1022444e/
作者
Gavin Gao
发布于
2022年3月21日
许可协议